На днешния ден през 1891 г. британецът Денис Джонсън патентова в Лондон велосипеда (от френски: vélocipède; от латински: velox – бързи и pes – крака, наричан у нас и просто колело). Макар че най-разпространеният вариант е с две колела, съществуват и велосипеди с едно, три и четири колела.
Днес по света има над милиард велосипеда, което ги прави най-масово разпространеното транспортно средство. Първите велосипеди виждат по улиците на още през XVIII-XIX век. На външен вид са се различавали от днешните, но като принципно устройство са били същите – рама, свързваща две колела, кормило за управление, седалка и на малко по-късен етап – педали за задвижване. Впоследствие се появяват веригата, спирачките, скоростите и най-различни други подобрения. Съвременните велосипеди могат да бъдат разделени на много групи според различни критерии.
В много градове по света съществуват има изградени специални велосипедни алеи и велосипедни ленти, предназначени само за велосипедисти. Те са специално обозначени и обикновено са разположени в най-дясната част на автомобилното платно (при дясноориентирано движение). Заради широкото разпространение на това превозно средство в някои по-големи градове по света се създават паркинги и спортни площадки за велосипеди.
Първият български велосипед, наречен "паяк", е конструиран през 1880 г. от Гено Стоянов – Арабаджията, майстор-каруцар от Нова Загора.
Велосипедът е първото механично индивидуално превозно средство. След шевната машина той е вторият технически продукт в серийно производство. За първи път е пуснат през 1817 г. в Манхайм и 1818 г. в Париж.
Липсата на пневматични гуми и асфалтирани пътища прави возенето все още твърдо и колоезденето не много привлекателно.
По-нататъшните подобрения включват преди всичко приспособления, свързани с удобството на колоездача, и водят до разцвета на това превозно средство. Поради тази причина 90-те години на XIX век са наречени "Златната епоха на велосипеда". Тогава се появяват и първите алуминиеви велосипеди.
През 1888 г. Джон Бойд Дънлоп въвежда първата пневматична гума, която скоро след това става универсален стандарт.
Следват още много джаджи, които правят велосипеда това, което е днес.
Има и спадове в интереса към колелото, което се случва с изобретяването на автомобила. В САЩпрез 40-те години на ХХ век велосипедът се смята за детска играчка. Интересът към него се възобновява отново през 60-те години на миналия век във връзка с екологичните движения и засилването на желанието за здравословен живот. Преди изобретяването на автомобила през XIX век много от пътищата са подобрени благодарение на широката употреба и реклама на колелетата.
Велосипедът е най-ефективното транспортно средство с оглед на енергията, т.е. има най-висок КПД. От механична гледна точка, около 99% от енергията, създадена от велосипедиста, се предава на въртеливото движение на колелата. Употребата на скорости и предавки може да намали този процент. Средната скорост на велосипедистите е 15-25 км/час. Съпротивлението на въздуха, което е пропорционално на квадрата на скоростта, се увеличава с увеличението на скоростта. Тялото на колоездача създава около 75% от цялото съпротивление. Последното може да се намали, ако човек е легнал или полулегнал (какъвто е случаят с лигерада). Съществуват и други начини за намаляване на съпротивлението на въздуха.
